PID控制小车循迹的编程模拟
Le Tue 30 May 2017
Date :2017-5-30 17:07 Category: 编程
PID控制是在工业中应用广泛的一种调节控制器。P、I、D是比例，积分，微分的简称。
这里利用JS语言对利用PID控制小车循迹的过程进行模拟。PID控制的难点，重点不是编程，而是各项参数的选择。有经验的人可以很快找到合适的参数，使控制系统又快又稳又准。
在地面上绘制有由蓝色图案，图案由矩形与圆形组成，边缘平滑。我们的目的是使小车环绕图案边缘顺时针行走。在小车的行进过程中，小车头部的“眼”会对地面的颜色进行统计。当眼采集到蓝色成分时，就认为走到了轨迹上。相反，当眼采集不到颜色时，就认为走在白色地板上。
我们用PID控制的是小车的角速度。当小车在白色区域时，应当顺时针转向。而当小车在蓝色区域时，则应该逆时针转向。这样一来，小车就能够实现循迹顺时针运动了。这是利用反馈进行小车循迹的基本思路。最后，小车运行情况如何，还看PID参数取得好不好。
主要的源代码的可以从这里获得：
源代码