PID控制小车循迹的编程模拟
Le Tue 30 May 2017
Date :2017-5-30 17:07 Category: 编程
PID控制是在工业中应用广泛的一种调节控制器。P、I、D是比例，积分，微分的简称。
这里利用JS语言对利用PID控制小车循迹的过程进行模拟。PID控制的难点，重点不是编程，而是各项参数的选择。有经验的人可以很快找到合适的参数，使控制系统又快又稳又准。
在地面上绘制有由蓝色图案，图案由矩形与圆形组成，边缘平滑。我们的目的是使小车环绕图案边缘顺时针行走。在小车的行进过程中，小车头部的“眼”会对地面的颜色进行统计。当眼采集到蓝色成分时，就认为走到了轨迹上。相反，当眼采集不到颜色时，就认为走在白色地板上。
我们用PID控制的是小车的角速度。当小车在白色区域时，应当顺时针转向。而当小车在蓝色区域时，则应该逆时针转向。这样一来，小车就能够实现循迹顺时针运动了。这是利用反馈进行小车循迹的基本思路。最后，小车运行情况如何，还看PID参数取得好不好。
主要的源代码的可以从这里获得：
源代码
Par 陈, Catégorie : misc
Tags : 机械电子 /
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安卓：DrawerLayout中按键无法点击
Le Tue 03 January 2017
找了很多办法，都无法解决问题。原来是抽屉布局放在前面的缘故。
一开始的布局大致是这样的：
<DrawerLayout>
<抽屉/>
<内容/>
</DrawerLayout>
（看懂就好）
改成这样
<DrawerLayout>
<内容/>
<抽屉/>
</DrawerLayout>
就解决了。 不知道为什么。
Par 陈, Catégorie : misc
Lire la suite …Pelican 使用心得
Le Wed 28 December 2016
Date :2016-12-14 22:28 Category:编程
发现pelican有些不错的细节，比如会把中文文件名的博客文档改为对应的拼音文件名，难得。
-在pelican中，用html写博客，meta中不推荐使用contents,而应用content代替；
-刚开始pelican做出的博客，无法在文章页面回到主页，应该是oschina的支持还不够好，可以修改主题文件中的base.html,将header处的链接定义从{{ SITEURL }}改成{{ SITEURL }}/index.html即可.Home链接处的代码也应同样修改；
-通过修改主题文件，可以引入Bmob的服务。用Bmob的云逻辑可以做很多事情，比如访问量统计，等等；
-markdown语言在不同编辑器下效果都有所不同，写大文章的话还是用html好了。
-在博客的配置文件中添加 DEFAULT_DATE = 'fs' 就可以使用文件的修改时间作为文章的写作时间，不必另外自己写时间了。
Par 陈, Catégorie : misc
Lire la suite …windows系统: 右键发送快捷方式的实现
Le Wed 28 December 2016
- 先在用户文件夹下新建一个目录来放置我们的快捷方式。我的目录取名为qk；
-
回到刚才的目录，新建一个文件夹，这里取名为cmd，我们用它来存放一个小命令；
在这个文件夹下面新建命令文件，内容如下：
echo %~nx1 echo %1 mklink C:\Users\Hero\qk\%~nx1 %1 pause
其意在用 mklink 命令为传来的参数代表的文件创建符号链接。注意如果是xp系统，似乎没有mklink，而应使用linkd命令。
-
在这个文件夹下面创建cmd程序的快捷方式，所指向位置当然是“C:\Windows\System32\cmd.exe”， 我取名为cmda.exe。（其实它还有一个隐藏的后缀名.lnk，但是文件管理器中不会把它显示出来。）右键->属性->高级，为这个快捷方式添加管理员权限。需要用带有管理员权限的cmd才能运行创建快捷方式的命令。
-
接下来配置注册表。打开注册表软件，打开HKEY_CLASSES_ROOT*\shell, 在这里新建一项。我把这项名字取为add2qk。这一项的默认值修改成 …